Manusia awal menggunakan bulu haiwan untuk membuat pakaian hangat dan tikar tidur, termasuk orang Inuit yang tinggal berhampiran Artik. Pada awal abad ke-19, penjelajah dan pendaki gunung mula menguji sistem beg tidur yang berbeza. Beg tidur awal diisi dengan bulu unta, yang terkenal dengan penebatnya yang sangat baik. Kemudian, tilam angin getah berongga telah dicipta dan digunakan pada tahun 1820-an untuk meneroka kutub Bumi. Pada tahun 1861, Francis Fox Tuckett menguji prototaip pertama beg tidur Alpine. Menjelang pertengahan-1860-an, reka bentuk selimut tidur gaya sampul surat telah menghampiri kesempurnaan, dengan salutan getah berongga berhampiran tanah sebagai penebat haba.
Down, kerana sifat penebat haba yang sangat baik, digunakan secara meluas sebagai pengisian tilam pada awal abad ke-19. Semasa era Victoria di England, wanita juga mengisi bahagian dalam skirt mereka dengan bawah untuk kehangatan. Walau bagaimanapun, pemprosesan dan penggunaan turun hanya mula berkembang pada pertengahan abad ke-19. Beg tidur yang direkodkan paling awal telah digunakan oleh ekspedisi British Alfred Mummery pada tahun 1892, dibangunkan daripada prototaip beg tidur Alpine Club dan dikeluarkan oleh sebuah syarikat perabot British. Ini bukan pengeluaran beg tidur yang benar-benar komersial.
Pada tahun 1890, syarikat Norway Ajungilak memulakan pengeluaran komersil beg tidur, yang pada masa ini dipenuhi dengan bunga kapok. Sehingga abad ke-19, beg tidur adalah produk khusus, tetapi disebabkan permintaan pasaran yang semakin meningkat untuk peralatan luar, lebih banyak syarikat mula mereka bentuk dan mengeluarkannya. Berdasarkan kebangkitan penerokaan Himalaya dan pendakian gunung, reka bentuk dan pembuatan beg tidur terus berkembang dan bertambah baik pada abad ke-19.
Tempoh ini menyaksikan kemunculan beg tidur gaya mumia-, yang boleh membungkus badan dengan ketat. Pendaki gunung British juga berjaya mendaki Gunung Everest menggunakan beg tidur jenis ini. Berikutan Revolusi Perindustrian, perkembangan industri pembuatan dan kimia membawa kepada pengeluaran gentian sintetik secara besar-besaran. Oleh kerana sifat pengekalan haba yang sangat baik, gentian sintetik digunakan secara meluas dalam pengeluaran beg tidur.
